Los orígenes de este arte son inciertos y místicos. Según algunos, este se puede remontar a la época clásica (700-220 A.C.). Se sabe que los chamanes de la época (y posteriormente algunos monjes taoístas) practicaban los "pasos de Yu", que consistían en caminar en círculo alrededor de un eje, desde la periferia hacia el centro del mismo, con el fin de controlar los 5 elementos. Esta danza permitía a Yu elevarse hasta el cielo.
Sin haber datos que lo demuestren, algunos maestros y estudiosos dicen que este puede ser el origen de la caminata del Baguazhang, estilo que también fue conocido como "Bagua You Shang Líen Huan Zhang" ("palma que nada con el cuerpo en secuencia continúa del Bagua"). Otras historias parecen dar la razón al hecho de que este estilo fue desarrollado por monjes taoístas desde tiempos muy antiguos.
Otros maestros comentan que durante la dinastía Yuan (1279-1367 D.C.), monjes taoístas juntaron sus prácticas meditativas con el I Ching ("Libro de los cambios") para crear el Baguazhang. Los primeros registros aparecen ya durante la dinastía Qing (1644-1912 D.C.); estos hablan de dos monjes taoístas Jin Yun y Bi Yun, que vivieron en el monte Emei (Sichuan), conocedores del arte.
Otro relato, en este caso del maestro Song Wei Yi, habla de dos maestros, hermanos de Wushu. El monje taoísta Bi Yue Xia enseñó a dicho maestro el estilo Li Gua Baguazhang, y Bi Cheng Xia, enseñó en las montañas de Kiangsun, Kan Baguazhang al personaje más representativo e importante dentro de este arte, Dong Hai Chaun.
A partir de este momento ya solo se puede hablar del que para la mayoría de maestros es el creador del estilo o por lo menos el gran impulsor del mismo, Dong Hai Chuan (1796-1880). Parece ser que era un personaje muy poco diestro a hablar de los orígenes de su arte, y los que defienden esta teoría, hablan que Dong juntó sus conocimientos marciales previos enLuohuanquan, Fanziquan, Erlangquan o incluso Yin Yang Pa Pan Chang con los métodos taoístas de caminar en círculo obtenidos durante su estancia en la secta taoísta de la "completa realidad".
Muchas historias hablan de las excelencias marciales de Dong Hai Chuan. Se dice que nunca fue vencido en combate, que era capaz de estar en dos sitios a la vez....En 1861 accedió a la corte imperial convirtiéndose después de una exhibición magistral en el jefe de la guardia del príncipe Su Wang. Calumniado y expulsado de la corte años después, enseñó a más de 30 estudiantes. Hay infinidad de historias que hablan del encuentro entre el maestro y el alumno, y de su enseñanza. Uno de los aspectos más importantes y comunes en todos es que Dong Hai Chuan no solía aceptar alumnos inexpertos en artes marciales, es más alguno de ellos terminaron siendo alumnos de Dong tras retarle en combate. Dong adaptaba su enseñanza a las peculiaridades y conocimientos previos de sus alumnos.
Los alumnos más representativos de Dong Hai Chuan, y que representan parte de los 10 estilos reconocidos deBaguazhang hoy en día son entre otros: Yin Fu, Cheng Ting Hua, Li Cun Yi, Ma Wei Chi, Ma Gui, Liu Feng Chun, Chang Chan Kuei, Liu De Kuan y Lían Zen Pu. De todos ellos, los dos alumnos que estudiaron por más tiempo con Dong y por lo tanto los más cercanos e importantes fueron Yin Fu y Cheng Ting Hua.
Yin Fu (1842-1909) estudió diversos estilos de Wushu del norte antes de conocer a Dong, entre ellos Pao Chui y Mei Hua Quan. Parece ser que Yin Fu tras ir a Beijing supo de la existencia de Dong, y fue a retarle. Dong no tuvo el más mínimo problema para vencerlo con una sola mano. Desde entonces Yin Fu estudió por más de 20 años, siendo el alumno preferido durante muchos años. Al principio a Yin Fu no le gustaba estudiar las técnicas en círculo, solo practicaba patadas y técnicas de palmas, incluso se reía cuando Dong le decía que debía practicar más el círculo, hasta que un día Dong le sacó los incisivos con un movimiento certero. Desde entonces Yin Fu se dedicó por completo al arte, practicando junto al maestro mañana, tarde y noche. En 1900 tras fundar una exitosa empresa de guardaespaldas, se le designó guardaespaldas del emperador Guang Xu durante la rebelión de los Bóxer, siendo posteriormente jefe de la guardia. A su retirada, uno de sus principales estudiantes ocupó su lugar en la guardia imperial, este fue Gong Bao Tian.
Gong Bao Tian (1871-1943) estudió el método de Yin Fu, que entre sus peculiaridades destaca por utilizar la palma Li Zhang durante la caminata, por utilizar una caminata más natural (el paso de "caminar sobre el barro" no está tan marcado), por estudiar toda una serie de patadas derivadas de los estilos del norte que había practicado con anterioridad, y por trasmitir sus conocimientos siguiendo el Bagua no natural primero (la línea) para posteriormente introducirlos en el Bagua natural (el círculo). Gong gracias a su hermano mayor entró en contacto con Yin Fu, pudiendo así estudiar con él. Tras décadas de estudio, entró en el Palacio Imperial como guardaespaldas en el cuerpo de Yin Fu, sucediéndole en el cargo.
Tras la caída del Imperio Qing, sirvió en el cuerpo de guardaespaldas del general Zhang Zuo Lin. En 1934 se retiró y se fue a Yantai, encontrándose bajo la protección del gobernador militar de Shandong, Zhang Xiang Wu, a quién enseñó Baguazhang. Un año más tarde comenzó a enseñar Baguazhang a Liu Yuen Qiao.
Gong era todo un experto en "técnicas de cuerpo ligero", tal era su nivel, que llegó a construirse una casa de dos plantas sin escaleras. La planta de arriba la utilizaba principalmente para poder fumar opio sin ser molestado, aunque también para huir del alcance de las armas de sus enemigos, y subía a ella a través de unos pequeños ladrillos que sobresalían de la pared haciendo gala de una extraordinaria técnica y habilidad. Muchas más historias se cuentan de Gong, como que utilizaba de entrenamiento macetas que cogía al vuelo después de lanzarlas desde el segundo piso de su casa. Sus peculiaridades en la forma de transmitir el Baguazhang hicieron que su estilo sea conocido hoy en día como Gong Baguazhang.
Gong enseñó directamente y por completo el arte del Bagua a Liu Yun Qiao. El maestro Su cuenta que alcanzo tal nivel de destreza en el arte y de conocimiento del Bagua que un día desapareció delante del él y de otros alumnos durante una exhibición tras comenzar a caminar en círculo. Liu Yun Qiao enseñó Baguazhang a Su Yu Chang, y este a Carlos García, que sigue adquiriendo conocimientos del estilo a través de su maestro Ni Run Hua en Beijing.